Zamek kieżmarski należy do typu tzw. zamków miejskich. Po raz pierwszy jest wspominany w 1463 r. Na jego miejscu stał niegdyś kościół i klasztor. Nawet dziś na zamkowym dziedzińcu możemy zauważyć fundamenty późnoromańskiego kościoła św. Elżbiety z połowy XIII w., który stanowił część osady kolonistów saskich.
Gotyckim zamkiem zarządzali kapitanowie pozostający w służbie króla. Dzięki temu miasto stało się twierdzą królewską. Zamek zmieniał właścicieli, a każdy z nich przyczynił się do jego rozwoju architektonicznego. Dawna twierdza obronna stopniowo zmieniała się w pełną przepychu siedzibę szlachecką.
Kieżmarski zamek był uważany za jeden z najpiękniejszych obiektów sztuki renesansowej na terenie dawnych Górnych Węgier. Starsi kronikarze z wielkim uznaniem opisują jego piękno. Według tych źródeł zamek był otoczony fosą, podwójnymi murami obronnymi i 5 basztami. W centralnym miejscu dziedzińca stała fontanna.
Budynki łączył arkadowy korytarz, a sklepione sale były ozdobione sztukateriami i malowidłami ściennymi o tematyce związanej z historią węgierską i antyczną. Zamek miał bronić miasto przed obcymi najeźdźcami, ale tak naprawdę przeciwko wolnemu królewskiemu miastu wyprawiały się wojska z innych majątków. Walki trwały niemal 250 lat, co było prawdopodobnie najdłuższą wojną w historii Europy.
Spory zakończono w 1702 r., kiedy mieszkańcy miasta odkupili na własność zamek od króla Leopolda. Obiekt był następnie wykorzystywany do różnych celów – znajdowały się tu spichlerze na zboże, manufaktura, rozmaite warsztaty, magazyny, szkoła, przedszkole, szpital, a także przytułek dla starców. Zamek był kilka razy trawiony pożarami. Jego remont generalny rozpoczęto dopiero w 1962 r., a zakończono w 1985 r. Muzeum na zamku po raz pierwszy udostępniono dla zwiedzających w maju 1931 r.